Первые плавучие средства передвигались по течению или с помощью простейших судовых движителей - шестов и вёсел.
Паруса были известны с 3-го тысячелетия до н.э., они изготовлялись из шкур, тростниковых циновок, деревянных планок. Долгое время паруса выполняли вспомогательную роль, их ставили только при попутном ветре, а при безветрии суда двигались и маневрировали с помощью вёсел. Вёсла на гребных судах располагали по всей длине судна в 1, 2 и 3 яруса (например, римские униремы, биремы, триремы), каждое весло обслуживало до 10 гребцов.
В 7 в. появились универсальные гребные С. - галеры, а в 16 в. более крупные галеасы, на которых уже значительную роль играли паруса. Узкие и манёвренные гребные суда использовались ещё в 18 в., главным образом в качестве военных кораблей.
На широких и вместительных грузовых судах более эффективным движителем был парус. Чисто парусные суда появились в 10-13 вв. в Средиземноморье, Скандинавии, Китае.